どうも、ごーすとです。

わんだほーに参加したVespineの改良案がまとまってきました。

もともと作りやすい機体を意識しており、動作についてはROBO-ONE Light基準で考えていた機体でした。
なので前後歩行がオマケ程度だったりしたのですが、それで作っておいて自分が納得できなかったので歩幅を2倍に。
あと満足できなかったのが自分なのでもういっそデータ公開とか考えない自分専用機で結局発泡塩ビの曲げを含む設計に。
という訳で下半身の形状をまとめ、それをベースに細かいところの調整をして、という作業を冬のイベントの原稿をサボってやっていたのが昨夜と今夜の話。
いい感じにまとまったかなと思えるところまでできました。

前回はジャンプ旋回時に電力不足だったのでバッテリーを後から増設しましたが、今回はもう最初から2個積むからと上半身を小型化。
背が低くなって下半身の重心も下がっている筈ですが全体での重心はROBO-ONE規定をクリアできる筈です。
・・・いや、重心計算とか出来るCADは使っていないのでサーボとバッテリーとマイコンの重量と脚の付け根からの距離から計算しただけなんでフレームやネジや接着剤の重量次第でいくらでも狂う訳ですが。
こんな設計と言えないような雑な作業をいったい何年続ける気だって話ですねぇ・・・

見た目はいい感じなので、一旦落ち着いたら作ってみようかと思っています。
前回のでも結構打撃の威力はあったので、足首ロール軸で踏ん張れるようにした分もっと強烈な打撃を打つのが年度末までの目標ですね・・・