ROBO-ONEにて初代シンプルファイターの最小最軽量記録を更新し、起き上がり可能にパワーアップしながらも更なる軽量化を実現したPi-chan。
nico.ms
脚の機構はこいつと同じですね。
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現在は3代目を制作中で、2代目はもうすぐ退役しますので中身の写真は今暫くお待ちください。
Pi-chanの特徴的なポイントは、まず小型軽量という点。
・安価なサーボモータでも動かせる
・強度もあまりいらないので加工しやすい材料で作れる
・どこでも遊べる、運搬も楽
・子供に渡しても怪我の心配があまり無い
小型軽量の利点として私が挙げるのはだいたいこのくらいです。
Pi-chanはちょっとやり過ぎ感が否めないのですが、現在の私のロボット開発はだいたいこういった事を意識する事が多いです。
正直、実用性も何も無い玩具の領域です。
でも私が目指す先は「子供にロボットを始めてもらうきっかけ」なので、簡単で安価なもので十分な訳です。
さて、歩行の原理ですが、「なんちゃって動歩行」と言うべきでしょうか。
脚のサーボはピッチ軸1つのみで、平行リンクで足裏と胴体を平行にしています。
あと足裏が微妙に傾斜していて、ロボットの左右外側が中心に対して上向きになっています。
右足を持ち上げると機体が右側に倒れるので、それで重心が足に乗るか乗らないかくらいの傾斜です。
その「右足に重心が乗る直前の状態」で右足を下ろし左足を持ち上げると、今度は機体が左側に倒れます。
その繰り返しで足踏みをしますが、簡単に平行リンクを組んだだけだと足を持ち上げる場合は前後どちらかに出す事になるのでそれで前進や後退をします。
材料費ですが、初代は3万円程度、2代目は無線を安価なPS2コントローラからヴイストンのVS-C3に変更しサーボもより小型で壊れにくいものに変更したので4万円程度に上がってしまいました。
ただしマイコン部分を自作せずヴイストンのVS-RC003HVを使用しているので、PIC等で自作できる人なら1万円以上安くできる可能性もあります。
現時点ではROBO-ONE規定を過度に小型な機体に適用した為、かなり無理のある構造になっています。
その為に動作も不安定で、更なる改良の余地があるのが実状です。
以上が現時点での紹介です。
基本的に特許もとっていないので作ってみたい方はご自由にどうぞ。
ただしコメントでもいいので連絡だけはください。
