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超安価二足歩行ロボット 〜 2016年、再来

タイトルの通り、それ以外の何でもないですね。

www.youtube.com

フレーム以外が秋葉原で2000円でそろう事を確認済み。

可能な限り電子工作を減らす構成(マイコンボードにコネクタと電源線をはんだ付けするだけ)になっていますが、マイコン系を弄れる人はもっとコスト削減できてしまうのだとか。
4年半前にその話を聞いてから未だにやっていないのが私ですが。

サーボは秋月でSG90が400円で販売されるようになったので採用。

ネジはM2のなべネジが14本、長さは全て6mmです。

あとフレームですが、安い樹脂板の手加工用図面と3Dプリント用のデータをそれぞれ準備中。


基本的に小中学生向けを意識していますので、「安く」「簡単に」が大切だと思っています。
もちろん、ガッツリ自作できるスーパー小中学生から見ればレベルは低いですが。
というよりスーパー小中学生からの煽りがこわいです。まじで。

ご意見、ご要望、ダメ出し、煽り、その他ございましたらご連絡ください。
次のモデルの参考にさせて頂くかもしれませんし、私には実現できないかもしれませんが。

Vespine-S

新型が形になったので報告。

モーションですが、足裏にグリップ無いと楽ですね。
最近はグリップきっちり使っていましたけど、これでだいぶ違いがある事を痛感。
まあ、グリップ効いていた方が踏み込みはしっかり…している筈。筈!

肝心の重量は710gと、脚のフレームが減ったぶんとサーボ1個の差が大きい感じ。

モーションはきっちり時間かける予定だったのですが30分でだいたいできてしまったので後は様子見ですねー…

かみんぐなーう!

タイトルが意味として合っているかとか深く考えず前回タイトルに合わせてみたくなっただけです。

さて、ぴーちゃんの新型…軽く軽くと意識したらやりすぎました。

Pi-chan(4代目)
全高:8cm
重量:45g

流石に目標(100g)に対して余裕がありすぎるので100g級をまた作ろうかと思っているのと、あと頭巾かぶせられないのも気になっています。

ちなみに23回ROBO-ONEに出た時の2代目との大きな違いですが、
・フレームの厚みを2mmから1mmに変更
・バッテリーを小さなリポにして55g減らす
・その他ネットじゃまだ秘密

そんな感じですね。
では、本日はこれにて。

Pi-chanの紹介

ROBO-ONEにて初代シンプルファイターの最小最軽量記録を更新し、起き上がり可能にパワーアップしながらも更なる軽量化を実現したPi-chan。
nico.ms

脚の機構はこいつと同じですね。
nico.ms

現在は3代目を制作中で、2代目はもうすぐ退役しますので中身の写真は今暫くお待ちください。

Pi-chanの特徴的なポイントは、まず小型軽量という点。
・安価なサーボモータでも動かせる
・強度もあまりいらないので加工しやすい材料で作れる
・どこでも遊べる、運搬も楽
・子供に渡しても怪我の心配があまり無い
小型軽量の利点として私が挙げるのはだいたいこのくらいです。
Pi-chanはちょっとやり過ぎ感が否めないのですが、現在の私のロボット開発はだいたいこういった事を意識する事が多いです。

正直、実用性も何も無い玩具の領域です。
でも私が目指す先は「子供にロボットを始めてもらうきっかけ」なので、簡単で安価なもので十分な訳です。

さて、歩行の原理ですが、「なんちゃって動歩行」と言うべきでしょうか。
脚のサーボはピッチ軸1つのみで、平行リンクで足裏と胴体を平行にしています。
あと足裏が微妙に傾斜していて、ロボットの左右外側が中心に対して上向きになっています。
右足を持ち上げると機体が右側に倒れるので、それで重心が足に乗るか乗らないかくらいの傾斜です。
その「右足に重心が乗る直前の状態」で右足を下ろし左足を持ち上げると、今度は機体が左側に倒れます。
その繰り返しで足踏みをしますが、簡単に平行リンクを組んだだけだと足を持ち上げる場合は前後どちらかに出す事になるのでそれで前進や後退をします。

材料費ですが、初代は3万円程度、2代目は無線を安価なPS2コントローラからヴイストンのVS-C3に変更しサーボもより小型で壊れにくいものに変更したので4万円程度に上がってしまいました。
ただしマイコン部分を自作せずヴイストンのVS-RC003HVを使用しているので、PIC等で自作できる人なら1万円以上安くできる可能性もあります。

現時点ではROBO-ONE規定を過度に小型な機体に適用した為、かなり無理のある構造になっています。
その為に動作も不安定で、更なる改良の余地があるのが実状です。

以上が現時点での紹介です。

基本的に特許もとっていないので作ってみたい方はご自由にどうぞ。
ただしコメントでもいいので連絡だけはください。
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