小型ロボット製作所 〜 Nano Robot Factory 〜

どうも、ごーすとです。

皆様2日間お疲れ様でした。
私の結果は昨日書いたからいいですね？

で、ちょっと次回に向けての話。




基本的に長期運用とデータ公開に向けて作っているVespineシリーズですが、Lightはモーションで何とかするにしても本戦の方は無理があります。
あ、そりゃあバトルは当然ながら度外視で4.5m走の話。
今回でも予選突破までに20秒短縮しないといけなかった訳で、次回は更にハードルが上がると思っておくのが当然といったところ。
さて、20秒も短縮できる機体でしょうか？
ちなみにピッチ軸間同じでサーボのスピードも同程度の機体としてはA4さんのテルルがいますけど、あちらは脚ヨー軸でスラローム歩行ができるっていう決定的な差があります。
当然ながらそれだけじゃどうにもならないのであちこちいじる事になります。
が、致命的なのは腰ユニットがひとつのウリなので下手にサーボ追加できない点。
足裏ヨー軸にして重心調整する必要性があるのですよね･･･

つまり、面倒くs(殴

幸い、足裏の中心付近にヨー軸を設置する余裕があるので10mmオフセットとかそういう致命的な変更にはならなさそうです。
試しに作ってみて、それから考える事になりそうですね･･･

うん、面d(殴

おはようございます！

おはようございます！！

今日も朝から元気良く！！！





いつもと違う始まり方にしたかっただけのごーすとです。

さて、タイトルの通りですね。
私は2代目ぴーちゃんからHS-35HDを使用しているのですが、これがまたサーボホーンも薄いのですよ。
どうせ小さい機体、しかもふにゃふにゃのフレームに使う、だったら別にいいじゃないかと思う方もいらっしゃるかと。
しかし、実際は長いサーボホーンだけで脚ピッチ軸のリンクにするという手抜き作業を行っているのです。
これでピッチ軸間25mmが簡単に作れています。

さてそこに登場するのは千石で見つけたES08MAII。
サイズはひとまわり違うのですが、サーボホーンのサイズが合ううえに厚みもだいぶあるのです。
重量に余裕がある以上、使わない手はありません。
という訳で簡単にサーボホーンの厚みを増す事ができました。
ちなみに発見は偶然。

ただし、当然ながらメーカー保証の無い組み合わせです。
ご利用の際は自己責任にてお願いいたします。

…ここ見るようなロボットユーザーで4.5gのサーボ使ってる人だったらもっと大胆なメーカー保証外の運用していそうですけど。

マイクロMGにLi-Feの定格6.6Vを入れてみました。

・2005年〜2007年購入
元々7.2Vや7.4Vで動かしてる人がいただけあり問題無し

・2007年〜2010年購入
リポだと大半が焼けると言われていましたがセーフ

・2015年購入
とりあえず平気

という訳で定格6.6Vは問題無しでした。
満充電だったので実際もう少し上だった訳ですが、ちょっと歩かせてみた感じでは異常は無さそうです。


…何で最新の機体でそんな古いサーボまで使っているのかは気にしないでくださいｗ

・流石に同じコンセプトと同じサーボと同じ機体サイズで2年もやっているとメカの修正点は見当たらないですが、それでも実際にバトルしてみると色々とでてきますね。

・バッテリーカバー
まずハメ込み式にしていたので蓋とか無しだったのですがそればアウト。
普段のネジ1本のやり方もバッテリーが露出している部分ができるのでＮＧ。
そしてストッパーが破損。
下記のバッテリーの問題も考えると破損箇所修理とかじゃなくてカバー丸ごと作り直し＆デザイン修正ですねコレ。

・バッテリー容量
800mAhを2本並列にしていたのですがこれが容量不足。
一部のモーションで電圧降下起こしてVS-RCがリセットかかっています。
これは管理するバッテリーの種類を増やしたくないからとやっていたのですが足りないようなら変更するしかありません。

・上半身のサーボ
古いマイクロMGが悪いんじゃない！新しいマイクロMGが良すぎるんだ！
そういう訳でガタガタの上半身と全くブレ無い下半身の差を痛感したので。
SISOさんやいずみかわさんのようにあのガタつきとの付き合い方が上手かった人が見たら何と言うか気になるレベルの違いですからねぇ･･･
あ、お二方とも私も大変お世話になりましたし今でも過去の日記見にいきます。

・手先のグリップ交換
もう少し薄いのにしないと何回テープ貼り直しても剥がれるので。

・一部モーションの足首角度
微妙な違い。
前進は快調なのに後進だと曲がる。
横移動が左右で具合が違う。
左パンチ時に運が悪いと過負荷で電圧降下。
起き上がりもバッテリー減ってくると真っ先に辛くなる。
ぜんぶ足裏グリップが悪いんですがそのグリップが大事な機体なのでモーション直します。

・攻撃時の踏み込みが甘い
以前は斜めへのパンチだったものを新型でよりはっきり前方に向けた結果として。
対策としてただ殴るだけじゃなくてもっと上手い踏み込みを入れないと攻撃が届かないです。
ただでさえ小さい機体なのですからその辺しっかりしなきゃですね･･･
ちなみにあまり大きい印象の無いぴーこの方が脚長いですあれ中でめっちゃ重心落とす姿勢してるだけです。

・第1回ROBO-ONE Lightと同じ負けパターン
狙った位置で攻撃打てていてもまずその認識が甘いしモーションも中途半端。
対ペットボトルじゃ不十分って事くらい覚悟していましたがそれにしてもなかなか酷いものでした。

・もっと同じ機体で大会に出ましょう
以前からよく言われているやつ。
本当はぴーこで落ち着きたかったのですが最終的にシンプルに堅実に作った機体で今更納得できたので、冬のROBO-ONE辺りでLight上位入るつもりでいきたいです。
欲を言うと決勝で試合後に云々。

あと何かツイッターで呟いていたかもしれないですがだいたいこんなもんだった気がします。
次はわんだほーなのですがこんなに余裕があるの初めてなのでしっかりモーション作って挑まなきゃですね･･･

某知恵袋で全面否定されたので対応を。
あちらに書ききれない量なのでこちらにて。


まず、
「勘違いする人が多いですが、robo one 本大会と、その予選大会はまったくルールの違う別物です。本大会は歩行前に、格納状態、または寝ている状態から起き上がらないといけません。手の長さ規定もあるので、片足１軸とか、ひざに軸がないとまったくむりです。だから、参加したとか言っている人も、予選大会で、１台参加で１位になってもルールの違う本大会に出してもらえないのです。」
と、私が回答した内容に対してこんな事を言われてます。

>>本大会は歩行前に、格納状態、または寝ている状態から起き上がらないといけません。
起き上がりの規定は現在は撤廃されてますね。

>>手の長さ規定もあるので、片足１軸とか、ひざに軸がないとまったくむりです。
別にそれでも起き上がれる構造作ればすむ話で。
一番簡単なのが初代シンプルファイターの上に重石乗せて重心クリアさせたようなもの。
というよりそうじゃなくても膝が無い伝助7号が起き上がりが義務だった第7回ROBO-ONEでしっかり起き上がりこなして本戦出てますよね。
写真見ると肩幅が現在の規定に引っ掛かりそうですけどロール軸オフセットさせれば腕の長さ維持したまま規定クリアできますし起き上がる時は肩幅が関係無い方法ですし。

>>予選大会で、１台参加で１位になってもルールの違う本大会に出してもらえないのです。
これは初耳ですね。
うん、規定全部クリアしてて予選突破して本戦出してもらえないんじゃ規定って何なのって話ですね。
機体レギュレーションは予選から同じなのでそんな事は無いんですよね、実際。

ちなみに起き上がりの規定が撤廃された後にも実際に起き上がれない機体が予選突破して起き上がれない機体同士で試合をしたなんて事もありました。
それに現在のROBO-ONEは予選で転ばなければ起き上がれない事もバレないです。

あと知恵袋に私は「片脚1軸でも出れました」って書きましたけど、別に膝が無いとは書いてないですし。
リンクとか使って1軸で屈伸させる脚組んでる人もいる訳で、しかもそれで予選の徒競走にでてしっかり前進できていましたし。

まあ、あちらも悪意があって書いてる筈は無いですし、参加者でもなければ規定全部理解してなくても仕方がないですし、いくつかは実際作ってみるか間近で機体を見てみないとわからないような内容ですし、19回からの参加機体全部見てそれでまだ疑問点があればお話ししましょうといった感じですね。
事実としてこちらは機体レギュレーションクリアしてる訳ですから、それを審査員でもない人が間違ってるって言っても何にもなりませんので。


さて、問題はこっちに書いても回答が1回までなのでこの記事を教える手段が無い事。
アンテナ見てるといいなー…