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元ネタはお財布がブレイクする方

皆様お久しぶりです。
相変わらず今年度もロボット関連の職場におりまして、下手な事は呟けないという環境に甘えて更新をサボっております。

どうもまたROBO-ONE参加が危ういばかりか他のイベントも厳しい1年が半分を過ぎました。
既に久々のアルミフレーム機であるぴーこで久々の断線をやらかしましてついでにVS-RCを焼きまして、ただでさえ低かったモチベが更に下がったところでわんだほーへの参加が出来そうになりました。



アルミ機体は動かしたくない。


12月に3Dプリントした機体を動かそう。




という訳で本来使う予定だったArduinoの勉強は一旦置いておきまして、VS-RCにサーボを接続し、簡単な歩行モーションをテスト。



ここで初めて知ったのですけど…







SG-90ってMicro MGより大食いなんですね。





私はMicro MGを2006年頃から使用していますけど、基本的に700mAhのニッケル水素が基本でした。
VespineはF型があっという間に使い切るもんだからとリフェ導入しましたけど、満充電から暫くは普通に動きましたしジャンプ旋回もできました。



SG-90、歩かないw


流石にここまで電力食うとは思っていなかったので普通に胴体フレームは単4電池ボックスのサイズにしてしまいました。
悪い例ですねー、油断してやらかしましたよ。
という訳でわんだほーにはおなかに電池ボックスをつけての出場になります。
普通にアホですわこんなん…







ちなみに機体ですが、相変わらずサーボほぼ無加工(ホーンの一部切断のみ)で作るのが前提条件です。
そのうえで3Dプリンタを用いたフレームの価格を検討したらサーボがSG-90になりました。
サーボの耳を使ってブラケットに固定したり反対軸を別途用意したり、3Dプリンタを使っていながら基本的な構成は最新とはいえません。
でもサーボ交換は楽なのですよね…

実際に運用しながら調整して、年内にはデータ公開したいです。


あとわんだほーのエントリー名、ちょっと機体設計中に使用していた名前がその後の流行と被ったせいで「すごーい」とか「たーのしー」とか言われそうだったもんだから別の名前を考えようとしたのですが、ネタがありませんでした…

エントリー

SHIBA-ONEにエントリー…何かの手違いが無ければ。


Vespine
800gくらい
25cmくらい
GWS MICRO/2BBMG ×13軸
Ni-MH 5セル 6V 800mAh ×2
VS-RC003HV
VS-C3

片脚4軸
脚の長さ 140mmくらい
脚ピッチ軸間 40mm
平行リンク脚

片腕2軸
ピッチ軸、ロール軸

腰ヨー軸あり

まとめるとこんな感じですかね。
小型機ではありますがやれる事はやろうかと。

では本日はこんなところで。

にせんじゅうごねん!

忌中につき新年のご挨拶は自粛させていただきました…というより新年の更新を怠りました。

どうも、ごーすとです。
とりあえずVespineの改良版がだいたいできました…
1週間前に。
ちなみに電装が手付かずのまま1週間放置しています。

何だかんだで表に出してなかった1年半前の機体(実はこれが初代Vespine)の肩と腕を拝借し、仕上げ直して使いました。
なので肩ピッチ軸が増えてます。
これが設計よりすこし腕も短いので、それに合わせて脚も短くしたり。

まあ、今年ものんびりやっていきます。
では。

サーボ交換

わんだほー直前。

バッテリーが減った時の膝の動作が左右で違う事に気付きサーボを交換。
左膝のマイクロMGがかなり古いロット(基板じゃなくてモーターが焼けた頃の奴、当時は秋月での取り扱いが無かった)でした。
交換したらあっさり解決したので、やはり特性の違いが原因とみて良さそうですね…
当時はマイクロMGが急に変わったと話題になりましたが、今になってそれを思い出すとは。

そんなこんなで久々にマイクロMGで大会に出る訳ですので、トラブル無きよう気を付けます。

おひさっ!

ロボットの先生やるようになってからロボット関係の情報出しにくい…

と、まあそんな事は置いといて。
どうも、ご無沙汰しておりますごーすとです。

わんだほーに新型でエントリーしましたが、そちらはデータを整理したら下半身の図面をフリーで公開しようと思っています。
そして私自身も同じ脚に違った上半身乗せたもので色々試したいところ。
ちなみにマイクロMGが7軸の平行リンク、足首ロール軸無し、腰ヨー軸ありになります。

で、モーションは一切調整していないのに一発で普通に歩いてくれたのでもう終わりですね。
わんだほーまで動かす機会も無いので、そこで実際に動かして確認するしかないです。
既に現段階での理想通りなので、これがリングではどうなのか、足りない動きは無いか、そこを試さない事にはわからんのです。


どーせ欠点だーらけー☆
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