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わんだほーお疲れ様でした

今回もまた楽しませていただきました。
主催のいしかわ様、スタッフの皆様、参加した皆様、そして観客の皆様、ありがとうございます。


さて、今回のわんだほーは例の新型を検討していたのですが、動いた場合は機体の安全性が確保できないためVespine-Fを引っ張り出しました。
名前変更は色々とデータ入力の関係で厄介だろうというこちらの勝手な想像で名前は先に登録したままですが、実際は昨年とほぼ同じ機体です。

・発生した問題について
先日の記事にある電源関係の問題の続きです。
実はリポで歩行可能な状態にまではしていたのですが、股関節サーボの発振が酷すぎる状態でした。
おまけに発振のパワーが機体重量に勝ち、機体が高速で横移動する=停止できないという状態。
そんなん大会参加できるか、という事で今回は断念しました。

・Vespine側の問題
VS-RCを1枚焼いていたため、もう使わない予定だったVespineから外したものを別機体に使用していました。
それをもどしたところ一部の設定を戻しきれていなかったらしく右足首のセンターずれと左脚の保持力不足が発生。
当日のPCを持っていない時に気付いたもんだからそりゃどうなるかってわかりきった話ですね。
結果として右移動以外はろくにできない状態での参加…むしろ右に動けたのは助かりました。

以上の通り、予定していた機体が暴走状態&予備の機体の整備が雑という状況での参加となりましたが何とか全競技に参加できました。
大問題なのでVespineはやはり再整備して動ける状態にしておきます。

突貫工事

単三電池仕様にしました。


頭が出るようにしたらかなり背が高くなりました。
無事に歩いたら背中のカバーと配線処理もします。


今は充電中ですけど試しに安いの買ったら1300mAhでちょっと心配です。
1600mAhなら歩いたのですけど。

元ネタはお財布がブレイクする方

皆様お久しぶりです。
相変わらず今年度もロボット関連の職場におりまして、下手な事は呟けないという環境に甘えて更新をサボっております。

どうもまたROBO-ONE参加が危ういばかりか他のイベントも厳しい1年が半分を過ぎました。
既に久々のアルミフレーム機であるぴーこで久々の断線をやらかしましてついでにVS-RCを焼きまして、ただでさえ低かったモチベが更に下がったところでわんだほーへの参加が出来そうになりました。



アルミ機体は動かしたくない。


12月に3Dプリントした機体を動かそう。




という訳で本来使う予定だったArduinoの勉強は一旦置いておきまして、VS-RCにサーボを接続し、簡単な歩行モーションをテスト。



ここで初めて知ったのですけど…







SG-90ってMicro MGより大食いなんですね。





私はMicro MGを2006年頃から使用していますけど、基本的に700mAhのニッケル水素が基本でした。
VespineはF型があっという間に使い切るもんだからとリフェ導入しましたけど、満充電から暫くは普通に動きましたしジャンプ旋回もできました。



SG-90、歩かないw


流石にここまで電力食うとは思っていなかったので普通に胴体フレームは単4電池ボックスのサイズにしてしまいました。
悪い例ですねー、油断してやらかしましたよ。
という訳でわんだほーにはおなかに電池ボックスをつけての出場になります。
普通にアホですわこんなん…







ちなみに機体ですが、相変わらずサーボほぼ無加工(ホーンの一部切断のみ)で作るのが前提条件です。
そのうえで3Dプリンタを用いたフレームの価格を検討したらサーボがSG-90になりました。
サーボの耳を使ってブラケットに固定したり反対軸を別途用意したり、3Dプリンタを使っていながら基本的な構成は最新とはいえません。
でもサーボ交換は楽なのですよね…

実際に運用しながら調整して、年内にはデータ公開したいです。


あとわんだほーのエントリー名、ちょっと機体設計中に使用していた名前がその後の流行と被ったせいで「すごーい」とか「たーのしー」とか言われそうだったもんだから別の名前を考えようとしたのですが、ネタがありませんでした…

色々と

皆様お久しぶりです。

大会スケジュール関連で色々とあった関係でモチベーションだだ下がりですが、ここ半年くらいについて色々と。

・わんだほー
ジャイロの設定(サーボのトリムが勝手にズレる)に気付いていなかった為にグダグダ

・ROBO-ONE
予めその日程は休むと言っていたにもかかわらず直前に仕事を入れられ、Lightの1回戦のみの参加。

・忘年会(宴会バトル)
リングアウトした自分の機体を受け止め損ねリングの縁に叩き付けるなどという大失態。
胴体が割れましたが修理はアロンアルファで1分あれば元より強くなる不思議!

・次のROBO-ONE
その日は都内でイベントやっています。

・なんか呟いていた3Dプリント機体
早く歩かせます。

・半年後のROBO-ONEに向けて
今回のレギュレーションに合わせてぴーこの組み直し中なので、大きな変更さえ無ければそのままいけそう。

活動内容が少ないから記事の内容も薄いです。
これはもっと活動しなければなりませんね。

ジャイロ

どうも、ごーすとです。

ROBO-ONEルール発表来ましたね。
今回はLightから予選があるという事です。

さて昨年のROBO-ONE予選で障害物を避けて完走した私ですが、今回については思うところがいくつか。
・障害物回避する時間が無駄
・どうせ数回転ぶんだから障害物で転んでも同じ
・でも段差の表記が明確になったし転びにくくしたい
・これ以上のスピードアップは大幅な改造が必要

という訳で、さっそくジャイロを買ってきました。
両足首のサーボに1個ずつGWSのジャイロを直結、初期設定未調整…
そんな「なにも考えず6000円ロボットに乗せました」状態で、段差超えできるくらい歩行が安定しました。

なんか、どんどん時代に置いていかれてる気がします。
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